関係代名詞と関係副詞の違いについて、ご質問をいただきました。
それでは、次の文を英語にしてみましょう。
1. 京都は、私が10年前に住んでいた都市です。（liveを使って）
2. 京都は、私が10年前に訪れた都市です。（visitを使って）
関係代名詞も関係副詞も、文構造と文構造をくっつける接着剤の役割を担っていますが、
関係副詞の後ろには完全な文構造が来て、
関係代名詞の後ろには不完全な文構造（主語または目的語がない）が来ます。
逆に言えば、後ろに完全な文構造が来るのであれば関係副詞を使い、不完全な文構造が来るのであれば関係代名詞を使うということです。
今回は先行詞が都市で、場所なので、関係副詞はwhereです。
1.
liveは自動詞なので、I livedで完全な文構造ができます。関係副詞を使って、Kyoto is the city where I lived 10 years ago.と言えます。
liveをlive inとすると、inの後の目的語がない状態になるので、不完全な文構造となります。
その場合は、関係代名詞を使って、Kyoto is the city which/that I lived in 10 years ago.*
または、inを関係代名詞の前に持ってきて、Kyoto is the city in which I lived 10 years ago. となります。(in thatとは言えません。）
2.
visitが他動詞なので、関係詞の後は目的語が欠けた不完全な文構造となるため、関係副詞は使えません。
関係代名詞を使って、Kyoto is a city which/that I visited 10 years ago.* と言います。
*このwhich/thatは省略できます。
このように、関係詞を使うときは、その後の構造を意識してください。
